Стол с шаговым двигателем

Обновлено: 01.05.2024

Привет, Хабр! В предыдущей статье я рассказывал о наших продуктах – поворотных столах для круговой фотосъёмки. За прошедшее время нам удалось серьёзно продвинуться вперёд и разработать новые устройства на базе Ардуино с использованием коллекторных и бесколлекторных двигателей.

Поворотный стол не такое уж простое техническое изделие как может показаться на первый взгляд. Например, в автоматическом режиме стол поворачивается на нужный угол, выдерживает паузу для того чтобы предмет съёмки смог успокоиться и стать неподвижным, автоматически делает снимок с фотоаппарата, затем некоторое время ожидает окончания экспозиции и переходит к следующему шагу. Так стол совершает полный оборот, и получается серия снимков предмета со всех сторон. Есть и другие режимы работы.

Мы выпускаем столы разных размеров. Самые ходовые – с диаметром столешницы 400, 600 и 900 миллиметров. Столы способны вращать довольно приличный груз, например, стол 600 выдерживает 150 кг, а стол 900 – 250 кг. Как-то приходилось делать по спецзаказу стол диаметром 2700 миллиметров, выдерживающий груз до 700 кг.

Как говорилось в части 1, стол с промышленным контроллером выходил слишком дорогим, поэтому мы решили переходить на Ардуино. Кроме того, мы хотели заменить шаговый двигатель коллекторным.

Почему мы решили менять двигатель? Шаговый двигатель – отличный вариант для программирования. Не надо заботиться о том, как переместить стол на заданное расстояние, всё уже сделано за нас. Шаговый двигатель оснащён логическим контроллером, просто используй нужные команды и ни о чём не думай.

Но есть один существенный недостаток. Шаговый двигатель сильно шумит. Иногда двигатель попадает в резонанс, и тогда тарахтение стола становится невыносимым.

Новая схема работы стола была простой: есть двигатель с питанием на 24 вольта и встроенным редуктором. Двигатель вращает столешницу и управляется через преобразователь ШИМа, так называемый драйвер двигателя. К вращающейся столешнице подсоединён оптический энкодер, передающий текущее положение в скетч Ардуино, который должен управлять двигателем посредством ШИМ-сигнала. И первой моей задачей было научить скетч перемещать стол из точки A в точку B.

Признаться, начинал я эту работу с некоторой робостью. Придётся ли погружаться в изучение ТАУ-регуляторов? Если да, то, скорее всего, надо будет оперировать значением мгновенной скорости. Позволит ли медленная и ограниченная ардуина проводить необходимые вычисления в реальном времени? К счастью, всё оказалось намного проще.

Наш первый макет. Arduino Uno, двустрочный дисплей, кнопки

Итак, скетч должен получать данные от энкодера и управлять двигателем посредством ШИМ-сигнала. Библиотека для энкодера сразу нашлась. Называется, как ни странно, Encoder, легко находится в менеджере библиотек Arduino IDE. Выводы энкодера подсоединяем к пинам 2 и 3, чтобы использовать прерывания – так значения текущего положения стола будут максимально близки к реальности.

Через какое-то время выяснится, что энкодер тем не менее слегка привирает. В чём дело? Плохой энкодер? Библиотека? Несколько отладочных скетчей, измерение импульсов, всё не то… Проблема в том, что мест, где может возникать ошибка энкодера, множество. Да и ошибка плавающая, то она есть, то нет. И вдруг совершенно случайно обнаруживается, что текущая конструкция стола несколько мм… шаткая что-ли. Раньше это было незаметно, ведь обратная связь в системе отсутствовала. А в новом изделии небольшой люфт приводил к большой погрешности в показаниях энкодера, так что потребовалось сделать конструкцию более жёсткой.

Ну что ж, теперь можно приступать к решению главной задачи по перемещению стола на заданное расстояние. Двигатель управляется ШИМ-сигналом. Это значение от единицы до 255, если не использовать большее разрешение. Сразу выяснилось, что двигатель с редуктором начинает вращать стол с некоторого минимального значения ШИМ. На первом макетном столе это значение равнялось 60.

Итак, попробуем реализовать самый простой алгоритм: первую половину пути линейно увеличиваем ШИМ, вторую половину – линейно уменьшаем:

Если значение ШИМ превышает 255, оно будет обрезано:

Угол наклонных прямых на графике можно сделать настраиваемым, тогда пользователь сможет регулировать движения и шаги стола: сделать их более резкими и быстрыми, либо плавными и медленными. И оказалось, что этот простейший подход даёт неплохие результаты!

Правда, иногда стол всё-таки слегка перескакивал через заданную точку. На этот случай мы предусмотрели коррекционное перемещение для возврата назад на минимальном ШИМе. Тем не менее, хотелось бы добиться того, чтобы стол совершал минимальное количество таких ошибок.

Если на минимальном ШИМе стол безошибочно переходит в нужную точку, то что надо сделать? Может быть, стоит использовать квадратичное замедление вместо линейного? Тогда стол будет подходить к концу движениях на скоростях, близких к минимальному значению. Можно и так. Но оказалось, что есть более простое решение. Достаточно начинать тормозить чуть раньше, как на картинке:

Большое значение имеет правильный выбор минимального значения ШИМ. Если значение слишком велико, стол будет часто ошибаться и перескакивать через заданную точку. Слишком маленькое значение приведёт к тому, что нагруженный стол не сможет тронуться.

Тут родилась идея о том, что столу с тяжёлым грузом надо помогать начать движение. То есть если стол в течение определённого промежутка времени не сдвигается с места, надо слегка увеличивать минимальный ШИМ. Но нужно также предусмотреть и верхний лимит увеличения, чтобы в случае короткого перемещения стол не перескочил через заданную точку.

В процессе тестирования выяснилась странная вещь: вроде бы стол вовремя останавливается, но затем оказывается, что текущая позиция немного смещена. Особенно это заметно, если на столе стоит тяжёлый и неустойчивый предмет, например, канистра с плещущейся водой. Стало понятно, что это происходит в результате вибрации в конце движения. Чтобы дождаться полного окончания движения стола и принять решение о необходимости коррекции, нужно подождать какое-то время. Я решил задачу так: делю время на короткие интервалы по 10 мс и дожидаюсь, пока в течении десяти последних интервалов стол не меняет своего положения. Это позволяет минимизировать время ожидания. Попробовал трясти стол с грузом в конце движения – и класс! Стол ждёт, пока тряска не закончится!

Итак, задача перемещения стола была решена. И решена, как выяснилось, неплохо: калибровочные скетчи и скетчи, измеряющие время и осуществляющие десятки и даже сотни циклов по перемещению стола на 360°, приводили стол в исходное положение с точностью до долей миллиметра.

Теперь можно было приступать к реализации режимов стола: автоматическому, ручному, безостановочному, режиму видео и вращению на 90°. Тут дело техники. Упомяну только о том, что в шаговых режимах, автоматическом и ручном, была реализована ещё одна стадия отслеживания ошибок перемещения. Если на предыдущем шаге обнаружилась ошибка, её надо учесть и скорректировать количество меток энкодера, на которое надо переместить стол на следующем шаге. Это важно, поскольку стол в процессе работы может быть случайно сдвинут фотографом.

Как мы и предполагали, новый двигатель работал гораздо тише шагового. Тем не менее, во время работы был слышен лёгкий звон. Дело в том, что стандартная частота ШИМ в Ардуино менее 1 кГц, именно она и ощущается при работе мотора. После того, как мы увеличили частоту ШИМ до 15 кГц при помощи библиотеки PWM, звон исчез. Звук работающего двигателя стал приятным и чем-то напоминал звук движений Робокопа из голливудского фильма. После изменения частоты пришлось немного подкорректировать минимальное значение ШИМ в скетче.

Коллекторный двигатель с редуктором, который мы использовали в первом экспериментальном столе Драйвер двигателя – устройство, преобразующее ШИМ в управляющие сигналы

Теперь об управлении. Мы предполагали, что стол будет управляться при помощи проводного пульта. Предыдущий опыт общения с пользователями говорил о том, что длина кабеля должна быть достаточно большой, не менее 5 метров. Когда-то мы пытались использовать беспроводные пульты, но этот опыт был не слишком удачным.

Кроме того, надо было предусмотреть дисплей. Режимов и настроек не так уж и мало, надо информировать пользователя о текущем состоянии. Нашли на Алиэкспресс подходящие коробочки. Вот таким получился пульт, с управляющим энкодером, кнопками и дисплеем:

По ходу дела попался нам на глаза китайский бесщёточный двигатель. Вот такой:

Ему не нужен драйвер, контроллер у него внутри, и ШИМ можно подавать непосредственно на выходы. Кроме того, не нужно менять частоту ШИМ, он работает одинаково тихо на любой частоте. Позже стало ясно, что это тоже важно.

В один прекрасный момент посмотрели мы на наш пульт и подумали, что как-то он не слишком удобен. Надо крутить энкодер, чтобы попасть в нужный пункт меню, жать кнопку, проваливаться в подменю… Да тут ещё и проблема с дисплеем нарисовалась. Подсоединён он у нас был к двум пинам ардуинки и управлялся по протоколу I2C. Оказалось, что если быстро крутить управляющий энкодер и переключать пункты меню на экране, дисплей начинает глючить, пропускать или путать буквы, а через какое-то время и вовсе зависает.

А что, если вообще отказаться от пульта и использовать вместо него смартфон? Мобильное приложение может отображать движения стола в реальном времени и вообще сделает процесс управления очень удобным. Соединяться со столом можно через bluetooth, тут проблем нет. Кроме того, в мобильном приложении можно реализовать такие фишки пользовательского интерфейса, которые трудно сделать на пульте, например, поворот стола на произвольный угол. Так у нас начался второй этап разработки.

Со средой разработки вопросов не было, это должен быть Xamarin. Во-первых, у меня уже был опыт разработки на этой платформе. А во-вторых, нужно приложение и для Android, и для iOS. Многие фотографы – пижоны, и любят пользоваться айфонами.

Xamarin не предоставляет стандартных средств для работы с bluetooth, поэтому пришлось искать библиотеку. Я остановился на Bluetooth LE. Собственно, и выбора-то особого не было, да и где-то на форумах MSDN сотрудник Microsoft рекомендовал эту библиотеку для работы в Xamarin. На первый взгляд, плагин оставлял впечатление какой-то незавершённости, но потом оказалось, что он вполне рабочий.

О железе: вначале я использовал имеющийся у меня bluetooth модуль HC-6. Он не подходил для полноценной работы, поскольку нам был нужен bluetooth не ниже 4 версии, то есть bluetooth low energy – iOS в отличие от Android не работает со старыми версиями. Но я набросал нечто вроде тестового фреймворка для первых экспериментов. Потом мы перешли на модули JDY-34, вот такие:

Пришло время изучать Bluetooth GATT. И вот что я вам скажу: вроде и Интернет у нас есть, и информации море, а найти то, что тебе нужно, с каждым годом всё сложнее и сложнее. В общем виде оно вроде бы понятно: GATT как иерархическая структура, устройство, сервисы, характеристики, но вот детали…

Вспоминаю прекрасные руководства пользователя по операционным системам, программам и библиотекам 30-летней давности. Любая библиотека имела исчерпывающее описание всех методов и возможностей, это было очевидно и даже не обсуждалось. Написаны они были простым английским языком, и там можно было найти всю необходимую информацию. Кроме руководств своевременно выходили объёмные учебники, детально объясняющие все тонкости и проблемы.

Сейчас всё не так. Фреймворки меняют друг друга с калейдоскопической быстротой. Гайды пишутся, скорее, для галочки, а то их и вовсе нет. Массу времени приходится тратить на сбор информации в Интернете по крупицам… Да, судари мои, куда катится этот мир?

Исходя из архитектуры приложения, мне были нужны две возможности – write, чтобы посылать команды, и notify, чтобы получать ответы и уведомления. Но какую GATT-характеристику следует выбрать? В модуле JDY-34 есть несколько подходящих. Где-то в одном из описаний я нашёл UUID сервиса как в моём модуле и решил, что эту характеристику и надо использовать для записи и нотификации.

В этом и заключалась моя ошибка. Сначала вроде бы всё работало, но потом я стал замечать, что иногда ответы от стола приходят в искажённом виде. Вскоре я понял, что проблема заключается в следующем: приложение отправляет команду столу, но в это самое время от стола приходит очередной токен, и данные в общем буфере портятся. Как оказалось, никакой синхронизации на уровне характеристики нет, то есть запись и чтение могут перекрывать друг друга, и другого выхода, кроме использования раздельных характеристик для write и update нет. К счастью, модуль JDY-34 позволяет сделать это.

В итоге, мобильное приложение получилось таким:

И вот пришло время решать вопрос с комплектующими. Платы Nano были ненадёжны, среди модулей JDY-41 попадались бракованные. Предлагать недешёвое изделие с подобной начинкой – это неуважение к покупателю. Хотелось бы найти хорошие надёжные платы со встроенным bluetooth.

Первое, что мы попробовали, – это ESP32, но она нам не зашла. То ли плата была левая, то ли делали мы что-то неправильно, но нам никак не удавалось заставить работать энкодер.

Потом мы стали смотреть в сторону BLE Nano V3.0 Micro с интегрированным чипом Bluetooth TI CC2540 BLE. Тут вообще интересная история случилась: вроде как и характеристики были такие же, как в модуле JDY-34, вплоть до совпадения UUID, но характеристика для записи не работала. То есть нотификация и чтение работает, а запись – нет.

Хорошо, если найти подходящую плату со встроенным bluetooth модулем не получается, надо хотя бы заменить устаревшие китайские Nano на что-то приличное. Вот в Москве есть в продаже фирменная Nano Every, позиционируется как эволюция традиционной Nano. Но – парадокс! библиотека PWM на ней не работает, и, похоже, возможности устанавливать частоту ШИМ для отдельных пинов нет вовсе. Можно, правда, ускорить системное время, тогда и частота увеличится. Не слишком элегантно, но этот подход работает. Надо только увеличить все временные интервалы, использующиеся в скетче, ведь функции millis и micros будут выдавать ускоренное время.

Тем не менее, такой подход довольно стрёмный. Вот, например, функции чтения в классе Serial используют временную задержку. Выходит, надо её переустанавливать при помощи Serial.setTimeout. А сколько ещё подобных подводных камней?

Под конец нам всё-таки удалось найти плату с интегрированным bluetooth модулем. Это Nano 33 IoT. Эта плата позволяет программно сконструировать в скетче bluetooth-устройство со всеми его сервисами и характеристиками, используя библиотеку ArduinoBLE. Библиотека эта реализует полноценный GATT. Это здорово! Программисты меня поймут – я был впечатлён!

И напоследок о моторах. Бесколлекторный двигатель, конечно, предпочтительней. Он не требует драйвера, но самое главное – не нужно менять частоту ШИМ, двигатель не звенит на стандартной частоте. На самом деле, важнейшей характеристикой является передаточное число, чем оно больше – тем лучше. На достаточно большом передаточном числе стол работает очень устойчиво. Кроме того, можно добиться медленного перемещения стола на минимальном ШИМе, а это важно для безостановочного режима.

Наш финальный выбор – бесщёточный двигатель с передаточным числом 131 и плата Nano 33 IoT.

Кабели для соединения разных фотоаппаратов со столом

На всякий случай оставлю ссылки на исходники, вдруг кому-то будет интересно:

Поворотный стол. Часть 2

Поворотный стол для 3D-фотосъемки

Для 3D-фотосъёмки небольших предметов часто используют поворотные столы. Предмет ставится на такой стол, после чего фотограф делает снимок и поворачивает стол на определённый угол. Далее процесс повторяется до тех пор, пока предмет не будет сфотографирован со всех сторон. Это занятие достаточно утомительно, поэтому мы решили автоматизировать процесс и собрать свой автоматический поворотный стол с автоспуском.

Что нам понадобится?

Как это собрать?

Для начала необходимо заказать изготовление корпуса из 5 мм белого акрила по нашему чертежу. Сделать это можно в любой фирме, специализирующейся на лазерной резке.

Установите в боковые отверстия стойки для печатных плат и закрепите их винтами M3×10. Эти стойки будут выполнять роль ножек.

Установите винты M3×15 в Arduino Uno. Закрутите на них гайки, чтобы получилась подставка между Arduino Uno и акриловым корпусом. Установите Arduino Uno в предназначенные для платы отверстия в акриле. Крайний винт закрепите стойкой для печатных плат, на оставшиеся винты закрутите гайки.

Установите Troyka-модули в предназначенные для них отверстия. Закрепите их винтами M3×10.

Установите на Arduino Uno Troyka Shield. В пин Vin вставьте красный провод «папа-папа», а в пин GND — чёрный. Второй конец красного провода установите в колодку «+» Stepper'а. Второй конец чёрного провода установите в колодку «-» Stepper'а. Зафиксируйте контакты в колодке винтами. Установите 3-х проводные шлейфы в тройки контактов 5, 6, 7 и 8 Troyka Shield'а. Вторые концы шлейфов просуньте в отверстие рядом с Arduino и обмотайте вокруг перешейка, чтобы избавиться от болтающихся проводов.

Соедините шлейфы с Troyka-модулями. Troyka-Stepper: 5 пин — step, 6 пин — direction, 7 пин — enable. Troyka-Реле — 8 пин.

Слегка отшлифуйте большое отверстие в корпусе столика и два маленьких круга мелкой шкуркой. Немного смажьте отверстие смазкой. Возьмите большой акриловый круг с тремя отверстиями под винт. С помощью сверла или крестовой отвёртки снимите в отверстиях фаску под винты с потайной головкой. Вставьте винты M3×25 с потайной головкой в отверстия и наденьте на них два маленьких круга. Переверните столик, в большое отверстие проденьте получившийся бутерброд и наденьте сверху большую шестерёнку. Затяните винты гайками.

Прикрутите к маленькой шестерёнке втулку мотора винтами M3×10.

Установите шаговый мотор в предназначенное для него отверстие валом вниз. Зафиксируйте мотор одним винтом M3×15 так, чтобы он мог с натяжкой ходить в отверстии.

Наденьте на вал мотора маленькую шестерёнку и отрегулируйте положение мотора таким образом, чтобы шестерёнки были прижаты друг к другу. Придерживая мотор, снимите маленькую шестерёнку и окончательно закрепите мотор в нужном положении винтами.

Закрепите маленькую шестерёнку на валу мотора на высоте большой шестерёнки при помощи шестигранного штифтового ключа, идущего в комплекте с втулкой.

Соедините провода мотора с колодками «1234» Troyka-Steppera. Белый и жёлтый провода мотора нам не понадобятся, ведь мы используем униполярный шаговый двигатель в биполярном режиме. Поэтому их можно просто откусить и заизолировать.

Необходимо прикрутить провода, отвечающие за автоспуск к колодкам Troyka-Реле. Провода нужно присоединить к контакту «COM» и «NO».

Другой конец этих проводов идёт в фотоаппарат, к пинам «Земля» и «Затвор». Конструкция ответной части может быть разной. Это может быть как 2,5 мм джэк, так и разъём N3 Cannon (наш случай). О том как подключить эти провода к нужному вам штекеру лучше почитать на специализированных сайтах. Мы просто воспользовались наконечником «мама» от провода «мама-папа». Схема соединения к реле должна быть такой: Оставшийся контакт — автоматическая фокусировка. Мы решили его не использовать.

Готово! Теперь наш вращающийся столик выглядит вот так:

Исходный код

Демонстрация работы устройства

Что можно сделать ещё?

Можно добавить настройку количества кадров и скорости вращения двигателя перед каждой съёмкой. Для этого понадобится потенциометр, пара кнопок и четырёхразрядный индикатор.

Мы не использовали автоматическую фокусировку. Фокусировка производилась перед началом съёмки и далее не менялась. Чтобы перед каждым снимком производилась автоматическая фокусировка, можно добавить ещё одно реле.

Если не указано иное, содержимое этой вики предоставляется на условиях следующей лицензии: CC Attribution-Noncommercial-Share Alike 4.0 International

Поворотный стол с фоторезисторами на Arduino

В статье приведена пошаговая инструкция по разработке вращающегося стола на Arduino с реализацией обратной связи по положению с помощью фоторезисторов.

Проект будет интересен как новичкам в Arduino так и людям с опытом. Уверены, что начинающие Ардуинщики откроют для себя что-то новое и при этом разработают реальную конструкцию вращающегося стола. В проекте использованы комплектующие от Adafruit, но вы смело можете заменить их на аналоги от других (в том числе и Китайских) производителей.

Список необходимых компонентов

Плата Arduino Uno R3 (с микропроцессором Atmega328)
Блок питания 5 В для Arduino Uno R3
Что-то в качестве вращающейся платформы (в данном случае используется напечатанная на 3D принтере деталь)
Много проводов (по правде говоря, их никогда не бывает много ;) ) , 200 шагов, 12 вольт 350мА или его аналог
Adafruit Motor Shield для Arduino v. 2.3 (или китайский аналог).
Источник питания на 12 вольт для мотор-шилда (так как питания Arduino будет недостаточно). .
Датчики освещения - фоторезисторы.

Перед тем как вы начали: в проекте используется мотор-шилд. В зависимости от поставщика, его иногда надо распаять. Детальная инструкция по распайке мотор-шилда v.1 для Arduino.

Ниже приведены ссылки на STL файлы, которые вы можете использовать (и изменять при желании) в проекте, если у вас есть доступ к 3D принтеру.

Подключаем источник питания

После сборки мотор-шилда, устанавливаем его на Arduino и подключаем к нему источник питания. Волноваться за Arduino не стоит, так как у него отдельное питание 5 В от USB или от блока питания.

Подготовьте два коннектора - два провода с зачищенными концами. Мы их используем для подключения адаптера к мотор-шилду.
Подключите провода к соответствующим слотам (позитивный к позитивному, отрицательный к отрицательному) и затяните винты на клемах мотор-шилда и адаптера как это показано на изображении ниже.

Все. Можете подключать питание к адаптеру и (если вы ничего не перепутали!), мотор-шилд готов к работе.

Подключаем шаговый двигатель

На этом этапе мотор-шилд уже подключен к Arduino Uno, снимать его не надо, а вот питание можете пока что отключить.

Аккуратно, не перепутав контакты, подключите шаговый двигатель к соответствующим клемам на шилде, чтобы протестить его работу.

Для теста вам надо скачать библиотеку library for the stepper motor. Импортируйте библиотеку в Arduino и включите ее в код в директиве include.

Внимание: не используйте встроенную библиотеку под названием "Stepper" из раздела Examples. Эта библиотека подходит для шилдов версии 1.0. Для запуска шагового двигателя воспользуйтесь именно скачанной по ссылке выше библиотекой.

На изображениях выше представлены фото подключения двигателя к мотор-шилду. Ниже приведено видео тестирования с использованием этого скетча для Arduino.

Тестируем датчики освещения

Следующий шаг - проверка датчиков освещенности. В данном примере для подключения используются цифровые выходы Arduino. Но вы можете поэкспериментировать и использовать аналоговые контакты. Код для цифровых выходов приведен по ссылке.

Предупреждение: вам надо отключить мотор-шилд от Arduino Uno. При его установке все аналоговые и цифровые контакты на плате заняты. Для получения доступа к этим свободным пинам вам надо припаять дополнительные разъемы к мотор-шилду. После распайки, снимать мотор-шилд для подключения датчиков освещенности не придется.

Для наглядности - для подключения 4-х датчиков освещенности к контактам 2, 3, 6 и 7 - использовались проводники разных цветов. В качестве источника питания можно использовать контакты 5 V и 3.3 V на Arduino. В библиотеке, код которой приведен по ссылке, каждый датчик освещенности связан с углом поворота: 0, 90, 180, 270 (0 равен 360). Таким образом, в зависимости от времени, которое понадобится электрическому сигналу, чтобы достичь Arduino, можно симулировать угол поворота платформы. Чтобы увидеть результат, просто накройте рукой один из фоторезисторов.

Для проверки датчиков освещенности вам надо:

Подать питание (в нашем случае - это контакты 3.3v и 5v на Arduino Uno R3).
Подключить питание к рельсе монтажной платы.
Установить датчики освещенности. При подключении фоторезисторов каждому надо выделить собственный канал, поэтому один установлен ножкой на следующей рельсе, а второй - через одну рельсу.
Подключить провода к цифровым или аналоговым пинам на Arduino. С них вы будете снимать показания. Убедитесь, что вы сменили в коде номера контактов, которые вы подключили. Если вы используете аналоговые контакты, измените методы digitalRead() и digitalWrite на analogRead() и analogWrite() соответсвенно). Возможно, вам также надо будет подстроить метод RCTime().
Загрузить скетч на ваш Arduino Uno R3, откройте серийный монитор и можете отслеживать результат тестирования.

Синхронизируем шаговый двигатель и фоторезисторы

Пришло время совместить данные с фоторезистора с вращением шагового двигателя. На фото вы можете увидеть, что рельсы контактов не припаяны к мотор-шилду, но при этом сигнал с фоторзесторов все равно достаточно сильный и обратная связь работает. Соответствующий скетч.

Пошаговое разъяснение кода для Arduino:

Текущий угол сохраняется в переменной в качестве предыдущего угла.
Получаем угол датчика освещения, который отсылает сигнал дольше всего.
Проверяем, равен или больше нуля текущий угол. Если условие выполняется, заменяем значение текущего угла на предыдущее и больше ничего не делаем.
Получаем разницу между новым и предыдущим углом.
Сравниваем разницу. Допустимые значения: -270, -180, -90, 0, 90, 180, 270:
- Движение вперед 90: 90, -270 (от 270 до 0);
- Движение назад 90: -90, 270 (от 0 до 270);
- Движение вперед 180: 180;
- Движение назад 180: -180;
Поворот в положение, определенное с помощью датчика освещенности (эти значения рассчитаны на двигатели с 200 шагами на один оборот. То есть, на один шаг приходится 1.8 градуса):
- Движение вперед 90: (50 x 1.8) = 90, FORWARD (clockwise);
- Движение назад 90: (50 x 1.8) = 90, BACKWARD (counter-clockwise);
- Движение вперед 90: (100 x 1.8) = 180, FORWARD (clockwise);
- Движение назад 90: (100 x 1.8) = 180, BACKWARD (counter-clockwise);

Закомментированные строчки кода - это пример различных шагов, которые вы можете использовать в проекте. Они остались от предыдущего кода, приведенного в статье.

На видео ниже представлен результат синхронизации работы фоторезисторов и шагового двигателя:

Собственный дизайн конструкции поворотного стола

Алгоритм и оборудование мы подключили, так что остался последний шаг. В зависимости от ваших возможностей/необходимости, вам надо определиться с конструкцией и конфигурацией поворотного стола.

Если у вас есть доступ к 3D принтеру, то можете напечатать детали, предложенные в начале статьи или воспользоваться этими stl файлами. Если у вас есть доступ к лазерному резаку - можно собрать конструкцию из акрила/фанеры. Использованный в проекте двигатель Nema 17 отлично потянет и алюминиевый столик.

Читайте также: