Как устроен поворотный стол

Обновлено: 19.05.2024

Привет, Хабр! В предыдущей статье я рассказывал о наших продуктах – поворотных столах для круговой фотосъёмки. За прошедшее время нам удалось серьёзно продвинуться вперёд и разработать новые устройства на базе Ардуино с использованием коллекторных и бесколлекторных двигателей.

Поворотный стол не такое уж простое техническое изделие как может показаться на первый взгляд. Например, в автоматическом режиме стол поворачивается на нужный угол, выдерживает паузу для того чтобы предмет съёмки смог успокоиться и стать неподвижным, автоматически делает снимок с фотоаппарата, затем некоторое время ожидает окончания экспозиции и переходит к следующему шагу. Так стол совершает полный оборот, и получается серия снимков предмета со всех сторон. Есть и другие режимы работы.

Мы выпускаем столы разных размеров. Самые ходовые – с диаметром столешницы 400, 600 и 900 миллиметров. Столы способны вращать довольно приличный груз, например, стол 600 выдерживает 150 кг, а стол 900 – 250 кг. Как-то приходилось делать по спецзаказу стол диаметром 2700 миллиметров, выдерживающий груз до 700 кг.

Как говорилось в части 1, стол с промышленным контроллером выходил слишком дорогим, поэтому мы решили переходить на Ардуино. Кроме того, мы хотели заменить шаговый двигатель коллекторным.

Почему мы решили менять двигатель? Шаговый двигатель – отличный вариант для программирования. Не надо заботиться о том, как переместить стол на заданное расстояние, всё уже сделано за нас. Шаговый двигатель оснащён логическим контроллером, просто используй нужные команды и ни о чём не думай.

Но есть один существенный недостаток. Шаговый двигатель сильно шумит. Иногда двигатель попадает в резонанс, и тогда тарахтение стола становится невыносимым.

Новая схема работы стола была простой: есть двигатель с питанием на 24 вольта и встроенным редуктором. Двигатель вращает столешницу и управляется через преобразователь ШИМа, так называемый драйвер двигателя. К вращающейся столешнице подсоединён оптический энкодер, передающий текущее положение в скетч Ардуино, который должен управлять двигателем посредством ШИМ-сигнала. И первой моей задачей было научить скетч перемещать стол из точки A в точку B.

Признаться, начинал я эту работу с некоторой робостью. Придётся ли погружаться в изучение ТАУ-регуляторов? Если да, то, скорее всего, надо будет оперировать значением мгновенной скорости. Позволит ли медленная и ограниченная ардуина проводить необходимые вычисления в реальном времени? К счастью, всё оказалось намного проще.

Наш первый макет. Arduino Uno, двустрочный дисплей, кнопки

Итак, скетч должен получать данные от энкодера и управлять двигателем посредством ШИМ-сигнала. Библиотека для энкодера сразу нашлась. Называется, как ни странно, Encoder, легко находится в менеджере библиотек Arduino IDE. Выводы энкодера подсоединяем к пинам 2 и 3, чтобы использовать прерывания – так значения текущего положения стола будут максимально близки к реальности.

Через какое-то время выяснится, что энкодер тем не менее слегка привирает. В чём дело? Плохой энкодер? Библиотека? Несколько отладочных скетчей, измерение импульсов, всё не то… Проблема в том, что мест, где может возникать ошибка энкодера, множество. Да и ошибка плавающая, то она есть, то нет. И вдруг совершенно случайно обнаруживается, что текущая конструкция стола несколько мм… шаткая что-ли. Раньше это было незаметно, ведь обратная связь в системе отсутствовала. А в новом изделии небольшой люфт приводил к большой погрешности в показаниях энкодера, так что потребовалось сделать конструкцию более жёсткой.

Ну что ж, теперь можно приступать к решению главной задачи по перемещению стола на заданное расстояние. Двигатель управляется ШИМ-сигналом. Это значение от единицы до 255, если не использовать большее разрешение. Сразу выяснилось, что двигатель с редуктором начинает вращать стол с некоторого минимального значения ШИМ. На первом макетном столе это значение равнялось 60.

Итак, попробуем реализовать самый простой алгоритм: первую половину пути линейно увеличиваем ШИМ, вторую половину – линейно уменьшаем:

Если значение ШИМ превышает 255, оно будет обрезано:

Угол наклонных прямых на графике можно сделать настраиваемым, тогда пользователь сможет регулировать движения и шаги стола: сделать их более резкими и быстрыми, либо плавными и медленными. И оказалось, что этот простейший подход даёт неплохие результаты!

Правда, иногда стол всё-таки слегка перескакивал через заданную точку. На этот случай мы предусмотрели коррекционное перемещение для возврата назад на минимальном ШИМе. Тем не менее, хотелось бы добиться того, чтобы стол совершал минимальное количество таких ошибок.

Если на минимальном ШИМе стол безошибочно переходит в нужную точку, то что надо сделать? Может быть, стоит использовать квадратичное замедление вместо линейного? Тогда стол будет подходить к концу движениях на скоростях, близких к минимальному значению. Можно и так. Но оказалось, что есть более простое решение. Достаточно начинать тормозить чуть раньше, как на картинке:

Большое значение имеет правильный выбор минимального значения ШИМ. Если значение слишком велико, стол будет часто ошибаться и перескакивать через заданную точку. Слишком маленькое значение приведёт к тому, что нагруженный стол не сможет тронуться.

Тут родилась идея о том, что столу с тяжёлым грузом надо помогать начать движение. То есть если стол в течение определённого промежутка времени не сдвигается с места, надо слегка увеличивать минимальный ШИМ. Но нужно также предусмотреть и верхний лимит увеличения, чтобы в случае короткого перемещения стол не перескочил через заданную точку.

В процессе тестирования выяснилась странная вещь: вроде бы стол вовремя останавливается, но затем оказывается, что текущая позиция немного смещена. Особенно это заметно, если на столе стоит тяжёлый и неустойчивый предмет, например, канистра с плещущейся водой. Стало понятно, что это происходит в результате вибрации в конце движения. Чтобы дождаться полного окончания движения стола и принять решение о необходимости коррекции, нужно подождать какое-то время. Я решил задачу так: делю время на короткие интервалы по 10 мс и дожидаюсь, пока в течении десяти последних интервалов стол не меняет своего положения. Это позволяет минимизировать время ожидания. Попробовал трясти стол с грузом в конце движения – и класс! Стол ждёт, пока тряска не закончится!

Итак, задача перемещения стола была решена. И решена, как выяснилось, неплохо: калибровочные скетчи и скетчи, измеряющие время и осуществляющие десятки и даже сотни циклов по перемещению стола на 360°, приводили стол в исходное положение с точностью до долей миллиметра.

Теперь можно было приступать к реализации режимов стола: автоматическому, ручному, безостановочному, режиму видео и вращению на 90°. Тут дело техники. Упомяну только о том, что в шаговых режимах, автоматическом и ручном, была реализована ещё одна стадия отслеживания ошибок перемещения. Если на предыдущем шаге обнаружилась ошибка, её надо учесть и скорректировать количество меток энкодера, на которое надо переместить стол на следующем шаге. Это важно, поскольку стол в процессе работы может быть случайно сдвинут фотографом.

Как мы и предполагали, новый двигатель работал гораздо тише шагового. Тем не менее, во время работы был слышен лёгкий звон. Дело в том, что стандартная частота ШИМ в Ардуино менее 1 кГц, именно она и ощущается при работе мотора. После того, как мы увеличили частоту ШИМ до 15 кГц при помощи библиотеки PWM, звон исчез. Звук работающего двигателя стал приятным и чем-то напоминал звук движений Робокопа из голливудского фильма. После изменения частоты пришлось немного подкорректировать минимальное значение ШИМ в скетче.

Коллекторный двигатель с редуктором, который мы использовали в первом экспериментальном столе Драйвер двигателя – устройство, преобразующее ШИМ в управляющие сигналы

Теперь об управлении. Мы предполагали, что стол будет управляться при помощи проводного пульта. Предыдущий опыт общения с пользователями говорил о том, что длина кабеля должна быть достаточно большой, не менее 5 метров. Когда-то мы пытались использовать беспроводные пульты, но этот опыт был не слишком удачным.

Кроме того, надо было предусмотреть дисплей. Режимов и настроек не так уж и мало, надо информировать пользователя о текущем состоянии. Нашли на Алиэкспресс подходящие коробочки. Вот таким получился пульт, с управляющим энкодером, кнопками и дисплеем:

По ходу дела попался нам на глаза китайский бесщёточный двигатель. Вот такой:

Ему не нужен драйвер, контроллер у него внутри, и ШИМ можно подавать непосредственно на выходы. Кроме того, не нужно менять частоту ШИМ, он работает одинаково тихо на любой частоте. Позже стало ясно, что это тоже важно.

В один прекрасный момент посмотрели мы на наш пульт и подумали, что как-то он не слишком удобен. Надо крутить энкодер, чтобы попасть в нужный пункт меню, жать кнопку, проваливаться в подменю… Да тут ещё и проблема с дисплеем нарисовалась. Подсоединён он у нас был к двум пинам ардуинки и управлялся по протоколу I2C. Оказалось, что если быстро крутить управляющий энкодер и переключать пункты меню на экране, дисплей начинает глючить, пропускать или путать буквы, а через какое-то время и вовсе зависает.

А что, если вообще отказаться от пульта и использовать вместо него смартфон? Мобильное приложение может отображать движения стола в реальном времени и вообще сделает процесс управления очень удобным. Соединяться со столом можно через bluetooth, тут проблем нет. Кроме того, в мобильном приложении можно реализовать такие фишки пользовательского интерфейса, которые трудно сделать на пульте, например, поворот стола на произвольный угол. Так у нас начался второй этап разработки.

Со средой разработки вопросов не было, это должен быть Xamarin. Во-первых, у меня уже был опыт разработки на этой платформе. А во-вторых, нужно приложение и для Android, и для iOS. Многие фотографы – пижоны, и любят пользоваться айфонами.

Xamarin не предоставляет стандартных средств для работы с bluetooth, поэтому пришлось искать библиотеку. Я остановился на Bluetooth LE. Собственно, и выбора-то особого не было, да и где-то на форумах MSDN сотрудник Microsoft рекомендовал эту библиотеку для работы в Xamarin. На первый взгляд, плагин оставлял впечатление какой-то незавершённости, но потом оказалось, что он вполне рабочий.

О железе: вначале я использовал имеющийся у меня bluetooth модуль HC-6. Он не подходил для полноценной работы, поскольку нам был нужен bluetooth не ниже 4 версии, то есть bluetooth low energy – iOS в отличие от Android не работает со старыми версиями. Но я набросал нечто вроде тестового фреймворка для первых экспериментов. Потом мы перешли на модули JDY-34, вот такие:

Пришло время изучать Bluetooth GATT. И вот что я вам скажу: вроде и Интернет у нас есть, и информации море, а найти то, что тебе нужно, с каждым годом всё сложнее и сложнее. В общем виде оно вроде бы понятно: GATT как иерархическая структура, устройство, сервисы, характеристики, но вот детали…

Вспоминаю прекрасные руководства пользователя по операционным системам, программам и библиотекам 30-летней давности. Любая библиотека имела исчерпывающее описание всех методов и возможностей, это было очевидно и даже не обсуждалось. Написаны они были простым английским языком, и там можно было найти всю необходимую информацию. Кроме руководств своевременно выходили объёмные учебники, детально объясняющие все тонкости и проблемы.

Сейчас всё не так. Фреймворки меняют друг друга с калейдоскопической быстротой. Гайды пишутся, скорее, для галочки, а то их и вовсе нет. Массу времени приходится тратить на сбор информации в Интернете по крупицам… Да, судари мои, куда катится этот мир?

Исходя из архитектуры приложения, мне были нужны две возможности – write, чтобы посылать команды, и notify, чтобы получать ответы и уведомления. Но какую GATT-характеристику следует выбрать? В модуле JDY-34 есть несколько подходящих. Где-то в одном из описаний я нашёл UUID сервиса как в моём модуле и решил, что эту характеристику и надо использовать для записи и нотификации.

В этом и заключалась моя ошибка. Сначала вроде бы всё работало, но потом я стал замечать, что иногда ответы от стола приходят в искажённом виде. Вскоре я понял, что проблема заключается в следующем: приложение отправляет команду столу, но в это самое время от стола приходит очередной токен, и данные в общем буфере портятся. Как оказалось, никакой синхронизации на уровне характеристики нет, то есть запись и чтение могут перекрывать друг друга, и другого выхода, кроме использования раздельных характеристик для write и update нет. К счастью, модуль JDY-34 позволяет сделать это.

В итоге, мобильное приложение получилось таким:

И вот пришло время решать вопрос с комплектующими. Платы Nano были ненадёжны, среди модулей JDY-41 попадались бракованные. Предлагать недешёвое изделие с подобной начинкой – это неуважение к покупателю. Хотелось бы найти хорошие надёжные платы со встроенным bluetooth.

Первое, что мы попробовали, – это ESP32, но она нам не зашла. То ли плата была левая, то ли делали мы что-то неправильно, но нам никак не удавалось заставить работать энкодер.

Потом мы стали смотреть в сторону BLE Nano V3.0 Micro с интегрированным чипом Bluetooth TI CC2540 BLE. Тут вообще интересная история случилась: вроде как и характеристики были такие же, как в модуле JDY-34, вплоть до совпадения UUID, но характеристика для записи не работала. То есть нотификация и чтение работает, а запись – нет.

Хорошо, если найти подходящую плату со встроенным bluetooth модулем не получается, надо хотя бы заменить устаревшие китайские Nano на что-то приличное. Вот в Москве есть в продаже фирменная Nano Every, позиционируется как эволюция традиционной Nano. Но – парадокс! библиотека PWM на ней не работает, и, похоже, возможности устанавливать частоту ШИМ для отдельных пинов нет вовсе. Можно, правда, ускорить системное время, тогда и частота увеличится. Не слишком элегантно, но этот подход работает. Надо только увеличить все временные интервалы, использующиеся в скетче, ведь функции millis и micros будут выдавать ускоренное время.

Тем не менее, такой подход довольно стрёмный. Вот, например, функции чтения в классе Serial используют временную задержку. Выходит, надо её переустанавливать при помощи Serial.setTimeout. А сколько ещё подобных подводных камней?

Под конец нам всё-таки удалось найти плату с интегрированным bluetooth модулем. Это Nano 33 IoT. Эта плата позволяет программно сконструировать в скетче bluetooth-устройство со всеми его сервисами и характеристиками, используя библиотеку ArduinoBLE. Библиотека эта реализует полноценный GATT. Это здорово! Программисты меня поймут – я был впечатлён!

И напоследок о моторах. Бесколлекторный двигатель, конечно, предпочтительней. Он не требует драйвера, но самое главное – не нужно менять частоту ШИМ, двигатель не звенит на стандартной частоте. На самом деле, важнейшей характеристикой является передаточное число, чем оно больше – тем лучше. На достаточно большом передаточном числе стол работает очень устойчиво. Кроме того, можно добиться медленного перемещения стола на минимальном ШИМе, а это важно для безостановочного режима.

Наш финальный выбор – бесщёточный двигатель с передаточным числом 131 и плата Nano 33 IoT.

Кабели для соединения разных фотоаппаратов со столом

На всякий случай оставлю ссылки на исходники, вдруг кому-то будет интересно:

Стол поворотный

Стол поворотный – это часть оснастки сверлильного и фрезерного станка предназначенная для расширения функциональных возможностей оборудования. С помощью поворотного стола можно без переустановки производить обработку деталей расположенных по окружности, вращать заготовку в различных координатах и выполнять другие операции.

Сфера применения и преимущества

Поворотные столы широко применяются на станках различного назначения - как на автоматических линиях при серийном производстве деталей, так и на отдельных установках. Это фрезерные, вертикально-сверлильные станки, ковочные молоты, прессы и другое оборудование, где необходимо обеспечить быстрое перемещение обрабатываемой заготовки относительно рабочего органа. Применяются поворотные столы и при сварочных операциях для выполнения рельефной и точечной сварки.

Главным преимуществом поворотного стола является возможность обработки деталей в различных плоскостях. Так, для фрезерных станков помимо перемещения заготовки в трех основных направлениях (продольное, поперечное и вертикальное), поворотный стол может обеспечить вращение детали в вертикальной и горизонтальной плоскостях. Стол обеспечивает перемещение заготовки в различных координатах, фиксировать её под требуемым углом наклона и производить высокоточную обработку.

Применение поворотного стола позволяется значительно уменьшить затраты времени на обработку, повысить производительность труда. При выполнении сварочных операций данный вид оснастки позволяет устанавливать деталь вне зоны работы, тем самым не прерывая производственный цикл. Значительно повышаются и функциональные возможности оборудования.

Виды поворотных столов

Поворотные столы для металлорежущих станков и другого оборудования классифицируются в зависимости от возможного направления движения. Существует пять основных типов столов:

Поворотные столы выпускаются по стандартным размерам. Основные диаметры: 320, 400, 500 и 630 мм.

Конструкция поворотных столов

На рисунке выше представлен наиболее простой вариант конструкции поворотного стола. В корпус стола (11) запрессована втулка (10). В ней вращается шпиндель (2). На шпинделе установлена планшайба стола (1). Также в корпус запрессована и втулка (7). В неё направлен фиксатор реечного типа (5) который входит под действием пружины (6) во втулку (3).

Для управления фиксатора предусмотрена рукоятка (4). Поворот планшайбы осуществляется с помощью подшипника качения состоящего из обоймы (12), колец (14) и шариков (13). Для регулировки осевого зазора применяется гайка (8) и стопорный винт (9).

ГОСТы

Общие технические условия столов поворотных с ручным и механизированным приводом регулирует ГОСТ 16935-93.

Для тех, кто не знаком с проектом

ФотоПицца — это открытый проект поворотного предметного стола для фотосъемки объектов со всех сторон (3D-фото-360, спин-фото). Блок управления платформы основан на Arduino.
Вы можете самостоятельно собрать данное устройство из доступных компонентов, используя подробные инструкции, причем, вам не понадобятся глубокие познания в электронике.
Официальная страница проекта

Новая платформа сделана из ПВХ (Поливинилхлорид) и весит всего 5 кг при этом выдерживает нагрузку до 40 кг
Для грузоподъемности до 100 кг платформу нужно собирать из акрила.

Преимущества и недостатки использования материала ПВХ

Очень легкий материал и подходит для поворотных платформ с небольшой грузоподъемностью (30-50 кг), грузоподъемность зависит от равномерности распределения массы фотографируемого объекта по плоскости вращающегося диска. Если правильно распределить вес, можно поставить объект весом и в 60-70 кг. Из-за маленького веса, платформу удобно применять для выездной фотосъемки, даже с учетом транспортировки с помощью общественного транспорта. Белый материал упрощает съемку объектов на белом фоне, но не рекомендую использовать стандартный диск любой платформы для потоковой съемки. Диск изнашивается, пачкается и поэтому, сверху необходимо класть дополнительный круг из бумаги, а лучше из тонкого, матового пластика, толщиной, приблизительно 0,7 мм. В отличии от акрила, ПВХ материал намного мягче и может продавливаться после приложения точечной нагрузки, в то же время, он более популярен в сфере наружной рекламы, стоит дешевле и легко найти обрезки для деталей поворотной платформы.

Новая конструкция прижимной системы стала проще и эффективнее

Также в новой конструкции предусмотрена возможность сборки с фиксацией верхнего диска.

А вот и процесс сборки платформы

Характеристики платформы

В данной, не прозрачной версии платформы, верхний диск крепиться жестко и не снимается без раскручивания гайки центральной оси
Материал — ПВХ 10 мм
Номинальная грузоподъемность — 30 кг
Максимальная грузоподъемность — 40 кг
Может вращать и человека, весом до 75 кг, но эксплуатация при такой нагрузке не рекомендуется.
Диаметр круга — 480 мм
Подходит для фотограмметрического 3D-сканирования объектов — это способ построения 3D-модели на основе анализа последовательности кадров с разным ракурсом.
Возможная скорость съемки — 100 кадров за 15 секунд
Настраиваемые параметры вращения — ускорение, скорость вращения, бесконечное вращение, вращение на определенное количество шагов, 4 настраиваемые программы
Дистанционное управление ИК пультом и кнопками снизу экрана
Возможна автономная работа

Использование в качестве подвесной системы:
Номинальная грузоподъемность — 5 кг
Максимальная грузоподъемность — 10 кг

Вес и физический размер:
Вес полного комплекта — 5 кг
Высота — Зависит от высоты двигателя,70-90 мм
Длинна, со стороны двигателя — 565 мм
Ширина — 524 мм
Диаметр вращающегося диска — 480 мм

Файлы для скачивания

Файлы для резки материала
2 файла, для прозрачного и непрозрачного пластика, отличаются окошком для дисплея в блоке управления.
Файлы представлены в форматах *.cdr и *.eps

Файл для прошивки Arduino
Следующая версия прошивки будет поддерживать управление затвором фотоаппарата через ИК порт или провод.

Поворотный стол в такелаже тяжеловесного оборудования

Поворотный стол (поворотный круг) — это такелажное устройство для вращения тяжеловесных грузов вокруг вертикальной оси. Этот механизм востребован, когда нужно повернуть технологическое оборудование в ограниченном пространстве производственного цеха.

Какие задачи решает поворотный стол

В процессе перемещения крупногабаритного оборудования по производственному помещению нередко требуется выполнить поворот. Как правило, трал или автокран не подходят для такого маневра, поскольку в цеховых пролетах недостаточно места для такой техники.

На помощь могут прийти внутрицеховые прицепы или подкатные такелажные тележки, однако их грузоподъемность ограничена. Прицепы рассчитаны на перемещение оборудования массой до 40 тонн, тележки — до 120 тонн. Кроме того, прицепы и тележки не смогут развернуться в цехах с неровными полами и плохим покрытием.

Теоретически можно выполнять повороты с помощью грузоподъемных механизмов — мостовых кранов или портальных систем, оснащенных гигантскими поворотными крюками — верлюгами. Но грузоподъемность штатных кранов обычно не подходит для подобных операций, да и найти вертлюг, рассчитанный на 200 тонн и более, — непростая задача.

Опыт инженеров «100 ТОНН МОНТАЖ» и других мировых лидеров такелажного рынка показывает, что разворачивать тяжеловесные грузы удобнее и безопаснее на поверхности земли, а не в воздухе. И для этой операции оптимально подходит поворотный стол.

Как устроен поворотный стол

Поворотный стол состоит их двух площадок: нижняя — зафиксирована, а верхняя — вращается. По принципу работы это оборудование напоминает диск «Здоровье». Использование механизма не требует физических усилий: в движение его приводят гидравлические домкраты. Чтобы повернуть груз, установленный на верхней площадке, достаточно нажать кнопку гидравлической маслостанции.

Грузоподъемность поворотного стола, которым располагает «100 ТОНН МОНТАЖ», составляет 450 тонн. В основании устройства — квадрат со стороной 2438 мм, высота корпуса — 152 мм. Перемещаемое оборудование может выходить за габариты круга, однако центр тяжести должен располагаться внутри поворотной площадки. При необходимости перед установкой груза на круг укладывают балки.

Как и где применяется поворотный стол

В процессе подготовки проекта производства работ инженеры определяют наиболее удобный способ перемещения оборудования по цеху. Он зависит от массогабаритных характеристик груза и особенностей площадки (покрытие пола, наличие ограничений по высоте, препятствий на пути движения и т.д.). По прямой оборудование может двигаться на такелажной тележке, прицепе или на стропах вместе с едущей по рельсам портальной системой. В месте, где необходимо выполнить поворот, оборудование устанавливают на поворотный стол, выполняют вращение, а затем вновь переносят груз на тележку, прицеп или выполняют строповку к портальной системе.

Поворотный стол востребован в тяжелой промышленности и энергетике. С его помощью можно поворачивать генераторы, турбины, прессы, ковочные машины и другое тяжеловесное оборудование.

К примеру, недавно «100 ТОНН МОНТАЖ» реализовала проект по перемещению оборудования кузнечного цеха на Ульяновском автомобильном заводе. Масса наиболее тяжелых единиц достигала 130 тонн. Для поворота горячековочной машины внутри производственного помещения наша бригада использовала поворотный стол. Это позволило выполнить сложную операцию максимально быстро и безопасно.

Читайте также: